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Es gibt mehrere grundsätzliche Arten, ein Segelschiff zu Steuern:
Mit einem gegebenen Kompasskurs, mit einer gegebenen Ruderlage, anhand von (Land-)Marken oder nach den Segeln.

Dementsprechend unterscheiden sich auch die Ruderkommandos.

Nach Ruderlagenanzeiger     Gegebene Kommandos sind deutlich zu wiederholen, auszuführen und dann zu melden, wenn das geforderte Ruderkommando erfolgreich ausgeführt worden ist.
     Hart steuerbord Das Ruder schnellstmöglich nach Steuerbord drehen, bis die Bewegung sehr schwergängig wird (ca. 35°) oder ein anderes Kommando kommt.
     Hart backbord Das Ruder schnellstmöglich nach Backbord drehen, bis die Bewegung sehr schwergängig wird (ca. 35°) oder ein anderes Kommando kommt.
     Mittschiffs Das Ruder mittschiffs legen, entspricht 0° auf der Ruderlageanzeige.
     Backbord 10, 20, 30... Das Ruder nach Backbord drehen, bis die gewünschte Ruderlage angezeigt wird.
     Steuerbord 10, 20, 30... Das Ruder nach Steuerbord drehen, bis die gewünschte Ruderlage angezeigt wird.
   
Nach angegebenem Kurs Den angegebenen Kurs deutlich wiederholen, das Kommando ausführen und dann deutlich den anliegenden Kurs bestätigen.
   
Komm auf Eine eingeleitete Kursänderung durch Gegendrehen des Ruders auffangen
   
Langsam Bb / Stb Das Ruder in die geforderte Richtung legen, bis die Drehung erkennbar ist. Dann die Drehung beibehalten, bis neue Order kommt.
   
Recht so Den jetzt anliegenden Kurs steuern. Wenn das Schiff danach noch einige Grade nach bb oder stb drehen sollte, die Drehung auffangen und dann auf den bei dem Kommando "Recht so!" anliegenden Kurs einsteuern.
   
Hoch am Wind / Voll und bei Hoch am Wind segeln. Wenn die oberen Segeln anfangen zu killen, abfallen (ca. einen Strich für "voll und bei")
  

Wichtig ist auch die richtige Ruderübergabe:

Eine eingeleitete Kursänderung wird ausgeführt. Erst dann das Ruder übergeben.
 
Ist das Schiff wesentlich vom Kurs abgekommen; auf den zu steuernden Kurs bringen und erst dann das Ruder übergeben.
 
Dem neuen Rudergänger den zu steuernden Kurs deutlich übergeben und wiederholen lassen.
  
Der abgelöste Rudergänger sagt dem wachhabenden Steuermann deutlich den übergebenen Kurs und begibt sich erst dann an oder unter Deck.